Servo drives Yaskawa (servodrives), também conhecidos como “servo controlador Yaskawa” e “servo controlador Yaskawa”, são controladores usados para controlar servo motores.Sua função é semelhante à de um conversor de frequência em motores CA comuns e pertence ao sistema servo. A primeira parte é o sistema de posicionamento e posicionamento.Geralmente, o servo motor é controlado através de posição, velocidade e torque para atingir o posicionamento principal do sistema de transmissão.Atualmente é um produto de alta tecnologia de transmissão.Manutenção integrada do sistema robótico Yaskawa Programa de reparo de servo-drive Yaskawa.
Falhas comuns e soluções de servoacionamentos de robôs Yaskawa
1. Fenômeno de falha de sobretensão CC do módulo de manutenção do driver Yaskawa: Durante o processo de desligamento e desaceleração do inversor, falhas de sobretensão CC do módulo ocorreram várias vezes, fazendo com que o interruptor de alta tensão do usuário desarme.A tensão do barramento do usuário está muito alta, o barramento real da fonte de alimentação de 6KV está acima de 6,3KV e o barramento real da fonte de alimentação de 10KV está acima de 10,3KV.Quando a tensão do barramento é aplicada ao inversor, a tensão de entrada do módulo é muito alta e o módulo relata sobretensão no barramento CC.Durante o processo de inicialização do inversor, o barramento CC do inversor apresenta sobretensão quando o servoconversor Yaskawa está funcionando a cerca de 4 Hz.
Causa da falha: Durante o processo de desligamento do inversor, o tempo de desaceleração é muito rápido, fazendo com que o motor fique no estado de gerador.O motor realimenta energia para o barramento CC do módulo para gerar uma tensão de bombeamento, fazendo com que a tensão do barramento CC fique muito alta.Como a fiação padrão de fábrica dos transformadores no local é de 10KV e 6KV, se a tensão do barramento exceder 10,3KV ou 6,3KV, a tensão de saída do transformador será muito alta, o que aumentará a tensão do barramento do módulo e causará sobretensão.O servo driver Yaskawa repara a conexão reversa de fibras ópticas de diferentes módulos de fase na mesma posição (por exemplo, a conexão reversa de fibras ópticas A4 e B4), fazendo com que a saída de tensão de fase seja sobretensão.
Solução:
Estenda adequadamente o tempo de subida/descida e o tempo de desaceleração.
Aumente o ponto de proteção contra sobretensão no módulo, agora é tudo 1150V.
Se a tensão do usuário atingir 10,3 KV (6 KV) ou superior, altere a extremidade em curto-circuito do transformador para 10,5 KV (6,3 KV).A manutenção do servo drive Yaskawa verifica se a fibra óptica está conectada incorretamente e corrige a fibra óptica conectada incorretamente.
2. Sistema servo AC digital robô MHMA 2KW.Assim que a energia é ligada durante o teste, o motor vibra e faz muito barulho, e então o motorista dá o alarme nº 16. Como resolver o problema?
Esse fenômeno geralmente ocorre devido ao ajuste de ganho do driver ser muito alto, resultando em oscilação autoexcitada.Ajuste os parâmetros N.10, N.11 e N.12 para reduzir adequadamente o ganho do sistema.
3. O alarme nº 22 aparece quando o servo driver AC do robô é ligado.Por que?
O alarme nº 22 é um alarme de falha do encoder.As causas são geralmente:
A. Há um problema com a fiação do codificador: desconexão, curto-circuito, conexão errada, etc.
B. Há um problema com a placa de circuito do codificador no motor: desalinhamento, danos, etc.
4. Quando o servo motor do robô funciona em uma velocidade muito baixa, às vezes ele acelera e às vezes desacelera, como se estivesse rastejando.O que devo fazer?
O fenômeno de rastreamento em baixa velocidade do servo motor é geralmente causado pelo ganho do sistema ser muito baixo.Ajuste os parâmetros N.10, N.11 e N.12 para ajustar adequadamente o ganho do sistema ou execute a função de ajuste automático de ganho do driver.
5. No modo de controle de posição do sistema servo AC do robô, o sistema de controle emite sinais de pulso e direção, mas seja um comando de rotação para frente ou um comando de rotação reversa, o motor gira apenas em uma direção.Por que?
O sistema servo AC do robô pode receber três sinais de controle no modo de controle de posição: pulso/direção, pulso direto/reverso e pulso ortogonal A/B.A configuração de fábrica do driver é pulso de quadratura A/B (No42 é 0), altere No42 para 3 (pulso/sinal de direção).
6. Ao usar o sistema servo AC do robô, o servo-ON pode ser usado como um sinal para controlar o motor off-line para que o eixo do motor possa ser girado diretamente?
Embora o motor possa ficar off-line (em estado livre) quando o sinal SRV-ON estiver desconectado, não o utilize para dar partida ou parar o motor.O uso frequente para ligar e desligar o motor pode danificar o inversor.Se você precisar implementar a função offline, você pode alternar o modo de controle para alcançá-lo: assumindo que o sistema servo requer controle de posição, você pode definir o parâmetro de seleção do modo de controle No02 para 4, ou seja, o modo é controle de posição, e o segundo modo é o controle de torque.Em seguida, use C-MODE para alternar o modo de controle: ao realizar o controle de posição, ligue o sinal C-MODE para fazer o inversor funcionar em um modo (ou seja, controle de posição);quando precisar ficar offline, ligue o sinal C-MODE para fazer o driver funcionar no segundo modo (ou seja, controle de torque).Como a entrada de comando de torque TRQR não está cabeada, o torque de saída do motor é zero, conseguindo assim a operação offline.
7. O servo AC do robô usado na fresadora CNC que desenvolvemos funciona no modo de controle analógico, e o sinal de posição é retornado ao computador para processamento pela saída de pulso do driver.Durante a depuração após a instalação, quando um comando de movimento é emitido, o motor irá voar.Qual é a razão?
Este fenômeno é causado pela sequência de fase errada do sinal de quadratura A/B realimentado da saída de pulso do driver para o computador, formando um feedback positivo.Isso pode ser tratado pelos seguintes métodos:
A. Modifique o programa ou algoritmo de amostragem;
B. Troque A+ e A- (ou B+ e B-) do sinal de saída de pulso do driver para alterar a sequência de fase;
C. Modifique o parâmetro No45 do driver e altere a sequência de fase de seu sinal de saída de pulso.
8. O motor funciona mais rápido em uma direção do que na outra;
(1) Causa da falha: A fase do motor sem escova está errada.
Solução: Detecte ou descubra a fase correta.
(2) Causa da falha: Quando não é usado para teste, a chave de teste/desvio está na posição de teste.
Método de manutenção do driver do robô: Gire a chave de teste/desvio para a posição de desvio.
(3) Causa da falha: A posição do potenciômetro de desvio está incorreta.
Método de reparo da unidade Yaskawa: Redefinir.
9. Motor parado;Solução de manutenção de servo-drive Yaskawa
(1) Causa da falha: A polaridade do feedback de velocidade está errada.
Solução: você pode tentar os seguintes métodos.
a.Se possível, mova a chave de polaridade do feedback de posição para outra posição.(Em algumas unidades isso é possível
b.Se estiver usando um tacômetro, troque TACH+ e TACH- no driver.
c.Se estiver usando um codificador, troque ENC A e ENC B no driver.
d.Se estiver no modo de velocidade HALL, troque HALL-1 e HALL-3 no driver e, em seguida, troque Motor-A e Motor-B.
(2) Causa da falha: Quando ocorre o feedback de velocidade do encoder, a fonte de alimentação do encoder perde energia.
Solução: Verifique a conexão com a alimentação de 5V do encoder.Certifique-se de que a fonte de alimentação possa fornecer corrente suficiente.Se estiver usando uma fonte de alimentação externa, certifique-se de que esta tensão esteja no terra do sinal do driver.
10. Quando o osciloscópio verificou a saída de monitoramento de corrente do driver, descobriu-se que havia ruído e não podia ser lido;
Causa da falha: O terminal de saída de monitoramento de corrente não está isolado da fonte de alimentação CA (transformador).
Método de tratamento: Você pode usar um voltímetro DC para detectar e observar.
11. A luz LED está verde, mas o motor não se move;
(1) Causa da falha: O motor em uma ou mais direções está proibido de operar.
Solução: Verifique as portas +INHIBIT e –INHIBIT.
(2) Causa da falha: O sinal de comando não está conectado ao terra do sinal do driver.
Solução: Conecte o terra do sinal de comando ao terra do sinal do driver.
Solução de manutenção de servo driver de robô Yaskawa
12. Após ligar, a luz LED do driver não acende;
Causa da falha: A tensão da fonte de alimentação é muito baixa, inferior ao valor mínimo de tensão exigido.
Solução: Verifique e aumente a tensão da fonte de alimentação.
13. Quando o motor gira, a luz LED pisca;
(1) Causa da falha: erro de fase HALL.
Solução: Verifique se a chave de ajuste de fase do motor (60°/120°) está correta.A maioria dos motores sem escovas tem uma diferença de fase de 120°.
(2) Causa da falha: falha do sensor HALL
Solução: Detecte as tensões do Hall A, Hall B e Hall C quando o motor gira.O valor da tensão deve estar entre 5VDC e 0.
14. A luz LED permanece sempre vermelha;
Causa da falha do driver do robô Yaskawa: Há uma falha.
Solução: Causa: sobretensão, subtensão, curto-circuito, superaquecimento, driver desabilitado, HALL inválido.
O texto acima é um resumo de algumas falhas comuns nos servoacionamentos do robô Yaskawa.Espero que seja muito útil para todos.Se você tiver alguma dúvida sobre o pingente de ensino do robô Yaskawa, peças sobressalentes do robô Yaskawa, etc., você pode consultar: Provedor de serviços do robô Yaskawa
Horário da postagem: 29 de maio de 2024
